前言

前面已經介紹了幾種總線協議，那現在如果在汽車上實際應用一種總線協議來通訊的話，你會選擇哪一種呢？

答案是 都不行

因爲在汽車中許多系統都需要實時控制，而且數據必須可靠，即使面對面對惡劣環境也要正常運行

如何解決這個問題呢？就要看 CAN 總線了

ECU

如何傳輸數據？

現在將車上的每個設備用一條總線連接起來

要想 CAN 通訊，就必須要專門的 CAN 收發器，經過 CAN 收發器，普通信號就會轉化成差分信號（差分信號由兩根線表示）

如果輸入 0，CAN 收發器的兩根線分別輸出 3.5V 和 1.5V（壓差爲 2V）

如果輸入 1，CAN 收發器的兩根線都輸出 2.5V（壓差爲 0V）

爲什麼要這樣表示數據？

想象一下，如果這條線是 0V，受到了干擾，電壓就會波動

如果是兩條線纏繞在一起，用差分信號來表示數據的話，即使受到了干擾，也是兩條線一起受到干擾，依舊存在壓差

CAN 數據格式

這是一幀完整的數據

最開始是起始位（始終爲 0）

然後是 11 位的識別碼

每一個設備都有唯一的 11 位識別碼

緊接着是 RTR 位用來區分數據幀（0）或遠程請求幀（1）

接下來是 6 位控制碼

其中第一位的 IDE 位是用來區分是標準幀還是拓展幀（標準幀有 11 位的識別碼，IDE 位爲 0；而拓展碼有 29 位的識別碼，IDE 位爲 1）

下面是預留位，它是邏輯 0

剩下的 4 位爲 DLC 位，表示數據長度

每一個數值對應每一個字節（比如如圖數值爲 8，對應數據長度爲 8 個字節）

接下來是 16 位的 CRC 循環冗餘校驗位，它是爲了確保收到的數據的準確性

首先是 15 位 CRC 校驗位，如果和接收到的 CRC 校驗位不一致，就會重新再重發一次

最後是 CRC 界定位，目的是爲了與後面的數據區分開來

然後是 2 位 ACK 碼

第一位是 ACK 確認槽（發送端是 1，接收端就是 0）用來表示應答

第 2 位是 ACK 界定位（始終爲 1），目的也是爲了和後面的數據區分開來，

最後是 7 位結束位（時鐘爲 1）

如果用用差分信號表示，電平是這樣的，如圖所示

如果此時總線上同時有 2 個設備發出控制信號，究竟優先執行哪一個設備的信號呢？

這就得看 11 位的識別碼了，它不僅指定了哪個設備，還表示了優先級

當總線同時爲 1 或 0，總線會被置爲 0（即優先執行電平 0）

總結

瞭解完了 CAN 總線，或許會有一個疑惑點？

CAN 總線和 RS485 是不是有點相似，對吧？

雖然的確有些相似之處，但 CAN 總線是專門用於汽車領域的，就比如數據可靠性，CAN 總線檢測到數據不一致，就會重新發送，而 485 就發一次，不管是不是正確的數據

相對 485 不止一個優點，礙於文字，就不過多敘述了

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